特別企画 イノシシ撃退機を作る ソフト作成編（Vol.92記載）
著者：米田 聡
「Interface」「CQ ham radio」「トランジスタ技術」などの雑誌を出版するCQ出版社の電子部品セット「イノシシ撃退機部品セットVer.1」を組み立て、ソフトウエアに一工夫を加えてイノシシ撃退機を作ります。今回は完成したハードウエア向けにソフトウエアを作成します。
シェルスクリプトマガジン Vol.92は以下のリンク先でご購入できます。
図18 PWM機能の初期化
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（略） #define PWM_PIN 20 （略） #define PWM_SLICE_NUM pwm_gpio_to_slice_num(PWM_PIN) （略） void pwm_gpio_init() { （略） gpio_set_function(PWM_PIN, GPIO_FUNC_PWM); pwm_set_wrap(PWM_SLICE_NUM, 4095); pwm_set_clkdiv(PWM_SLICE_NUM, 2); pwm_set_irq_enabled(PWM_SLICE_NUM, true); irq_set_exclusive_handler(PWM_IRQ_WRAP, on_pwm_wrap); irq_set_enabled(PWM_IRQ_WRAP, true); （略） } （略） |
図20 割り込みハンドラ
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void on_pwm_wrap() { pwm_clear_irq(PWM_SLICE_NUM); （略） uint16_t duty = convert_flash_data_to_duty(spi_rx_buf[flash_data_index], spi_rx_buf[flash_data_index + 1]); pwm_set_chan_level(PWM_SLICE_NUM, PWM_CHAN_A, duty); flash_data_index += 2; if (flash_data_index >= 256) { flash_data_index = 0; } （略） } |
図21 ダブルバッファを使用する修正
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■34～37行目の修正コード #ifdef FLASH_DATA_TO_DUTY // ダブルバッファ化 uint8_t spi_rx_buf[2][256]; volatile uint32_t flash_data_index = 0; #endif ■45～54行目の修正コード // バッファ選択 volatile uint32_t buf_flip = 0; void on_pwm_wrap() { pwm_clear_irq(PWM_SLICE_NUM); #ifdef FLASH_DATA_TO_DUTY uint16_t duty = convert_flash_data_to_duty(spi_rx_buf[buf_flip][flash_data_index], spi_rx_buf[buf_flip][flash_data_index + 1]); pwm_set_chan_level(PWM_SLICE_NUM, PWM_CHAN_A, duty); flash_data_index += 2; if (flash_data_index >= 256) { // バッファ切り替え buf_flip ^= 1; flash_data_index = 0; } } ■87～105行目の修正コード void play_sound() { // バッファ切り替え（ローカル） int flip = 0; flash_data_index = 0; buf_flip = 0; pwm_set_enabled(PWM_SLICE_NUM, true); //mu0918 for(uint32_t address = 0; address < FLASH_SIZE; address += 256) { gpio_put(PICO_DEFAULT_SPI_SSEL_PIN, 0); // Set the CS pin to active LOW // Send the read command uint8_t spi_tx_buf[] = {0x03, (address >> 16) & 0xFF, (address >> 8) & 0xFF, address & 0xFF}; spi_write_blocking(spi, spi_tx_buf, 4); // Read the data spi_read_blocking(spi, 0, spi_rx_buf[flip], 256); // バッファ切り替え flip ^= 1; gpio_put(PICO_DEFAULT_SPI_SSEL_PIN, 1); // Set the CS pin to non-active HIGH } pwm_set_enabled(PWM_SLICE_NUM, false); //mu0918 } |